简单运控位置挡块模式说明
概述
伺服电机是现代工业自动化应用中的重要控制元件，应用广泛。在伺服电机的控制中，力矩模式是一种常见的控制模式。
伺服电机力矩模式是在速度控制和位置控制的基础上衍生出来的一种控制模式，其特点是以控制输出电机的实时转矩值为目标，通过调节电机的电流和电压大小，使输出转矩稳定在预定电压、预定电流和预定角度范围内，并能够随时响应控制指令变化，从而实现对电机的精 确控制。
有时候我们利用伺服转矩去压合某一产品的时候我们希望压在产品上的力是一个固定值且到达压合位置前需要高速运行到某一位置，这个时候就出现了位置切转矩模式。
三菱对此做了一个位置挡块模式来适应其应用场景，三菱的位置切转挡块模式可以实现根据设定切换位置来完成全自动切换，不需要人为进行干涉模式的切换，全由简单运控制块自动实现，这样的好处在于可以以定位的方式直接走到预压合位后，进行自动的挡块模式切换（输出指定的转矩力进行产品的压合）。
那三菱可以有这一功能的模块有哪些呢？
具备简单运控功能的模块都具备此功能，如RD78G，RD77MS，LD77MS，QD77MS，FX5-40SSG，FX5-40SSC都具备。
硬件以RD78G+JET示以说明
动作说明
程序
挡块模式设置启动M101，启动定位置位M102。
总结
位置挡块模式运行启动定位触发点即可，当位置切成挡块后输出的力是由小变到设定值，挡块模式运行中可随时设置输出力的大小值，JET伺服对力控制分辨率更高了，最 大转矩分成了10000份，且力控更加稳定，输出一定转矩时到达目标转矩后转矩变化率会比较低，可以实现更精 确的力度控制。
END
（注：本文为“海亿自动化”原创文稿，如需转载，请标明出处并附上原文链接）
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